Docker使用笔记

背景知识

如果你有一个ubuntu22.04,但是你有一个任务需要在ubuntu2004做，那就需要配置一个docker环境，一个docker环境叫做docler容器container，可以通过镜像构建，一个镜像是一个模板，而容器是一个镜像的实例。

你可以通过docker hub下载别人安装编译好的docker镜像也可以自己写一个dockerfile，一个dockerfile就是可以认为首先你要继承哪个镜像，然后编译镜像的时候你需要做哪些处理，一起写到dockerfile中比如安装opencv等。

docker镜像是一个空白的环境，没有额外的文件，如果想要容器能够编辑当前本地环境的文件，就需把当前本地的文件夹挂载到环境中

docker->imgae->container，是单向的。如果我先写了一个dockerfile然后编译了一个镜像，然后基于这个镜像创建了一个容器，我在这个容器中发现有个事情没写对，我修改了dockerfile，增加了一些东西，那我这个镜像还得重新编译，我这个已经实例化的容器是不是还得删除重新实例化一个容器才行。

我可以把当前的container变成一个新的image

背景

我的ubuntu2204电脑没安装过docker，现在想配置三个slam算法，目前想配置一个ubuntu2004的docker能够运行这三个slam算法，数据集在本地，然后配置好这个docker之后需要给另一个人运行完整数据集，我现在把这三个slam算法的github仓库给你，请你首先帮我查看并总结这三个算法如何配置环境，然后告诉我如何在我的电脑上一步步安装docker并在docker中配置环境并运行这三个slam： https://github.com/xiaoli-1664/AMC-SLAM https://github.com/neufieldrobotics/MultiCamSLAM https://github.com/urbste/MultiCol-SLAM

宿主机：Ubuntu 22.04，只安装 Docker Engine

容器：Ubuntu 20.04

容器内统一装：

ROS Noetic
OpenCV 4.5.5
Pangolin
Eigen3
GTSAM 4.1.1
OpenGV
gflags/glog
yaml-cpp
nlohmann-json
基础编译工具

三个项目分别放在容器的：

/opt/slam_ws/AMC-SLAM
/opt/slam_ws/MultiCamSLAM
/opt/slam_ws/MultiCol-SLAM

数据集不打进镜像，而是从宿主机挂载进去：

宿主机：/data/slam_datasets
容器内：/datasets

Docker engine安装

# 1. 卸载旧版本（防止冲突）
sudo apt remove -y docker.io docker-compose docker-doc podman-docker containerd runc
# 2. 安装基础依赖
sudo apt install -y ca-certificates curl
# 3. 创建密钥目录
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
# 4. 下载 Docker 阿里云 GPG 密钥（国内可用）
sudo curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
# 5. 设置密钥可读权限
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc
# 6. 添加阿里云Docker软件源（关键）
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
# 7. 只更新 Docker 源，不更新系统坏源（修复你报错的核心）
sudo apt update -o Dir::Etc::sourcelist="sources.list.d/docker.list" -o Dir::Etc::sourceparts="-" -o APT::Get::List-Cleanup="0"
# 8. 安装 Docker 引擎
sudo apt install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
# 9. 开机自启 + 启动服务
sudo systemctl enable docker
sudo systemctl start docker
# 10. 测试是否安装成功，如果运行失败说明Docker 官方镜像仓库国内访问超时
sudo docker run hello-world

然后把自己加入 docker 组：

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sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
docker run hello-world

配置阿里云镜像加速（但是不能翻墙）

复制下面整段命令直接运行，自动创建配置文件 + 重启 Docker：

# 创建 docker 配置文件夹
sudo mkdir -p /etc/docker

# 写入阿里云镜像加速器地址（国内专用）
sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
  "registry-mirrors": [
    "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
    "https://mirror.baidubce.com"
  ]
}
EOF

# 重新加载配置 + 重启 Docker
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

翻墙状态下使用docker（单独配置代理）

代理只给了 shell / 浏览器没有给 Docker systemd 服务配置代理

假设你的宿主机代理端口是：HTTP/HTTPS 代理：127.0.0.1:7890那就这样配。

1）创建 systemd 代理目录

1	sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d

2）写代理配置

1	sudo vim /etc/systemd/system/docker.service.d/http-proxy.conf

填入：

[Service]
Environment="HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:7890"
Environment="HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:7890"
Environment="NO_PROXY=localhost,127.0.0.1,::1"

3）重载并重启

1 2	sudo systemctl daemon-reload sudo systemctl restart docker

4）检查是否生效

1	systemctl show --property=Environment docker

你应该能看到刚才那几个代理变量。然后再拉：

1	docker run hello-world

Docker卸载

# 删除docker残留物，没有就不用卸载了
    dpkg -l | grep -i docker
# 删除io ce
    sudo apt-get purge -y docker-engine docker docker.io docker-ce
    sudo apt-get autoremove -y --purge docker-engine docker docker.io docker-ce
# 删除参数
    sudo rm -rf /var/lib/docker /etc/docker
    sudo rm /etc/apparmor.d/docker
    sudo groupdel docker
    sudo rm -rf /var/run/docker.sock
# 如果使用dpkg的方式安装 发现还未清除docker残留
    sudo find / -name "*docker*"
# rm 这些项
    cd /var/lib/dpkg/
    sudo gedit status
# 在status与status-old 文件里查找docker相关的项，删除相关内容。

Docker常见操作

# 下载镜像
docker pull ubuntu:22.04
# 查看本地所有镜像
docker images
# 删除镜像
docker rmi 镜像ID/名字

# 运行一个容器（最常用：后台运行 + 端口映射 + 文件夹挂载）
docker run -d -p 主机端口:容器端口 -v 主机路径:容器路径 --name 自定义名字 镜像名
# 例子（跑一个Ubuntu）
docker run -it --name myubuntu ubuntu:22.04

# 查看正在运行的容器
docker ps
# 查看所有容器（包括停止的）
docker ps -a

# 进入正在运行的容器（最常用！）
docker exec -it 容器ID/名字 bash

# 启动/停止/重启容器
docker start 容器名
docker stop 容器名
docker restart 容器名

# 删除容器（必须先停止）
docker rm 容器ID/名字

# Dockerfile 构建镜像（你最需要）
# 当前目录有 Dockerfile，构建镜像（最后的 . 很重要）
docker build -t 你的镜像名:版本号 .
# 例子
docker build -t myslam:v1 .


# 查看容器日志
docker logs 容器ID/名字
# 实时刷新日志
docker logs -f 容器ID/名字

# 把主机当前目录挂载到容器 /code 目录，容器里改文件 = 本机直接改，不用复制文件进容器。
docker run -v $(pwd):/code -it ubuntu

# 清理停止的容器、无用镜像、缓存
docker system prune -a

# 把容器保存成镜像
docker commit 容器ID 新镜像名:版本

Docker容器内翻墙

如果你宿主机已经有可用代理，比如：

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export HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:7890
export HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:7890
export ALL_PROXY=socks5://127.0.0.1:7890

那启动容器时一起传进去：

docker run -it --name slam2004 \
  --net=host \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -e HTTP_PROXY=$HTTP_PROXY \
  -e HTTPS_PROXY=$HTTPS_PROXY \
  -e ALL_PROXY=$ALL_PROXY \
  -e http_proxy=$HTTP_PROXY \
  -e https_proxy=$HTTPS_PROXY \
  -e all_proxy=$ALL_PROXY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -v /data/slam_datasets:/datasets \
  -v ~/docker_slam_2004/workspace:/workspace \
  slam-all:ubuntu2004

这样容器里的：apt，git clone，pip，npm，Copilot/Codex 相关联网能力通常都会跟着走。

如果想让 apt / git 也固定用代理进入容器后可加：

git config --global http.proxy "$HTTP_PROXY"
git config --global https.proxy "$HTTPS_PROXY"
npm config set proxy "$HTTP_PROXY"
npm config set https-proxy "$HTTPS_PROXY"

Codex和VScode插件

先在宿主机安装 VS Code 扩展：

Dev Containers
GitHub Copilot
需要的话再装你要用的 Codex 扩展/CLI 辅助插件

然后：

启动你的容器
打开 VS Code
Ctrl+Shift+P
运行 Dev Containers: Attach to Running Container…
选中你的容器 slam2004

docker容器打包成镜像

把容器打包成镜像

docker commit = 快照

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docker commit 你的容器名 你要生成的镜像名:版本号

docker commit my_slam_container slam_env:v1

把镜像导出成一个文件发给他

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docker save -o 镜像文件.tar 镜像名:版本

docker save -o slam_env.tar slam_env:v1

别人如何基于文件创建容器

1 2	docker load -i slam_env.tar docker run -it slam_env:v1